হাঁটা হল পাবিশিষ্ট প্রাণীকুলের মধ্যে স্থলজ চলনের প্রধান চলনভঙ্গিগুলোর একটি। হাঁটা সাধারণত দৌড়ানো ও অন্যান্য চলনভঙ্গির থেকে ধীর গতির। "ইনভারটেড পেনডুলাম"(inverted pendulum) চলনভঙ্গি দ্বারা হাঁটাকে সজ্ঞায়িত করা হয় যেখানে শরীর প্রতিটি পদক্ষেপের সাথে শক্ত অঙ্গ বা অঙ্গ-প্রত্যঙ্গ এর উপর উল্লম্ফন দিয়ে সামনে এগিয়ে যায়। ব্যবহারযোগ্য অঙ্গের সংখ্যা নির্বিশেষে এটি প্রযোজ্য, এমনকি আর্থপোড, ছয়টি, আট বা ততোধিক অঙ্গ-প্রত্যঙ্গ সহকারে হাঁটে।

Walking is one of the main gaits of terrestrial locomotion among legged animals. Walking is typically slower than running and other gaits. Walking is defined by an "inverted pendulum" gait in which the body vaults over the stiff limb or limbs with each step. This applies regardless of the usable number of limbs—even arthropods, with six, eight, or more limbs, walk. In humans, walking has health benefits including improved mental health and reduced risk of cardiovascular disease and death.