Yoga is a group of physical, mental, and spiritual practices or disciplines which originated in ancient India and aim to control (yoke) and still the mind, recognizing a detached witness-consciousness untouched by the mind (Chitta) and mundane suffering (Duḥkha). There is a wide variety of schools of yoga, practices, and goals in Hinduism, Buddhism, and Jainism, and traditional and modern yoga is practiced worldwide.

योगविद्या भारतवर्षस्य अमूल्यनिधिः । पुराकालादेव अविच्छित्ररुपेण गुरुपरम्परापूर्वकं प्रचलिताऽऽसीत् गुरुपरम्परेयम् । वस्तुत ऋषिमुनियोगिनामध्यवसायजनितं साधनालब्धं अन्तर्जगतो महत्त्वपूर्णमन्तर्विज्ञान भवति तथा । अनेन योगसमाधिना ऋषयो मन्त्रान् द्रष्टुं समर्था आसन् श्रीमद्भगवद्गीतायां योगस्य द्विविधत्वं वर्णितं श्रीकृष्णेन । यथा –ज्ञानयोगः, कर्मयोगश्च । तदुक्तम्

लोकेऽस्मिन् द्विविधा निष्ठा पुरा प्रोक्ता मयानघ ।

ज्ञानयोगेन सांख्यानां कर्मयोगेन योगिनाम् । (गीता-३/३)